Perante isto, Nuno Álvares Pereira adoptou uma tática defensiva e ordenou aos seus homens montados que lutassem a pé, lado a lado com os lanceiros, os besteiros e os fundibulários, todos dispostos a vencer ou a morrer. A escolha do campo de batalha, ligeiramente inclinado e com linhas de água, também ajudaria a sua hoste.
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Os cavaleiros castelhanos que alcançaram a vanguarda adversária embateram então numa forte parede de escudos e de lanças erguidas à altura dos peitos das montadas. Sucederam-se as cargas fracassadas e as baixas, generalizou-se o pânico e deu-se a fuga dos homens de armas castelhanos.
Esta vitória improvável deu ao partido do Mestre de Avis um enorme ânimo na luta contra o rei de Castela, durante a Crise de 1383-1385. Nuno Álvares Pereira tinha provado que a vitória castelhana não era inevitável. Dezasseis meses mais tarde, em Aljubarrota, o Condestável aplicaria uma tática semelhante e com igual sucesso.
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